我们的判决
初学者和中级机器人爱好者的理想机器人。Trilobot 易于构建、出色的软件和大量的扩展使这款机器人在您的家中占有一席之地。
为了
+ PCB机箱非常好
+ 很棒的软件
+ 可扩展性
反对
– Qw/St 连接器难以接触
如果我们相信科幻小说，机器人将是我们的终结。从天网到霸天虎，机器人的新闻很糟糕，但这个世界上有一些友好的机器人。由 Raspberry Pi 4 驱动的 Trilobot 是 Pimoroni 精心设计且易于使用的机器人套件。只需 50 美元（加上您自己携带的 Raspberry Pi、相机和电池），我们就可以得到一个设计精美的底盘，它使用两个 FR-4 PCB 来提供一个轻巧但坚固的底盘，其中嵌入了构建机器人所需的所有电子设备.
我们已经测试并拥有许多不同的机器人，从旨在磨练技能的以初学者为中心的机器人，到基于火星探测器的多板机器人。从初学者到高级机器人工程师的旅程充满了错误的开始和问题。要了解您需要正确的工具，Pimoroni Trilobot 是 Raspberry Pi 机器人套件，可以弥补这一差距。
Pimoroni Trilobot 规格
移动
2 x 前轮驱动
球脚轮
2 x 110:1 直流电机，带预焊垫片
防滑轮
连接性
2 x Qw/St (Qwiic / Stemma QT) 连接器
用于 Raspberry Pi 的 40 针 GPIO 接头
用户扩展的标题
伺服
5 个 Breakout Garden 插座（单独出售）
1 个 I2C 接头
可选的树莓派相机
传感器/相机
超声波距离传感器
官方 Raspberry Pi 相机夹（相机单独购买）
力量
USB C 为树莓派 4 供电
通过 GPIO 为机器人供电
机壳
2 x FR-4 印刷电路板
方面
6 x 4.17 x 2.1 英寸（150 x 106 x 53.4 毫米）
组装 Pimoroni Trilobot
我们的审查单元是预先组装好的，但我们很快就把它拆开看看它是如何工作的。FR-4 PCB 的使用并不新鲜。Raspberry Pi 和 micro:bit 经销商 4Tronix 早就使用了这种方法，但 Pimoroni 的尝试是个例外。清晰的丝网印刷、易于找到的连接和可爱的“油漆工作”使 Trilobot 不再是“只是另一个机器人”。
构建很简单，但充满了精致的触感，展示了创造者克里斯·帕罗特为机器人倾注的细节水平。主 PCB 是我们看到制作这个项目的电子设备的地方。此板上有一个 DRV8833 电机控制器、用于 Raspberry Pi 4 的 GPIO 接头、按钮、用于传感器和 Breakout Garden 板的插座以及六个 RGB LED。Raspberry Pi 倒置在 GPIO 接头上，为主机箱提供控制和电源。电机通过定制支架连接在底盘底部，主板上的两个 JST 连接器提供了一种连接电机的简单方法。
超声波传感器、HC-SR04 变体和官方 Raspberry Pi 相机使用另外两块 FR-4 板和几个螺丝固定在 Trilobot 的前面。相机的带状电缆在顶部和主机架之间连接到树莓派，以防止出现障碍和干净的美感。
我们对该设计的一项批评是对 Qw/St 连接器的访问。它们位于超声波传感器后面和轮子之间，需要灵活的手指来插入连接器，但您可以取下顶层以便更轻松地访问。这种访问不会破坏交易；耐心将使我们能够访问连接器，或者我们可以使用 Breakout Garden。
说到连接器，有五个 Breakout Garden 插座可以焊接。在完整的套件中包含其中的几个会很好，但它不会减损机器人的整体吸引力，因为 Breakout Garden 是对另一个传感器接口标准的投资。在 Qw/St 连接器之间是一个用于 5V 伺服的单插座。这将需要焊接，但您可以选择为您的机器人添加伺服。机箱后部有四个按钮，可以对其进行编程以触发任何操作。
底部是六个反向安装的 RGB LED。反向安装意味着 LED 被焊接到机箱的顶部，板上有一个切口，使它们能够照射到地板上。尽管只有六个 LED，但它们确实会发出大量的光。RGB 底灯具有宽广的照明角度，并在您的机器人穿越世界时创造出完美的光芒。
Pimoroni Trilobot 电池
为了给 Trilobot 供电，我们需要一个 USB 电池，但这就是事情变得有点棘手的地方。在顶层，我们有用于固定锂电池的粘扣带插槽。通过我们的评测单元，我们收到了一个 5,000 mAh USB-C 移动电源，它在 3 安培时提供 5V 电压，足以为我们的 Pi 4 和所有电机、传感器、灯和相机供电。
为了了解 Trilobot 需要多少汁液，我们编写了一个 Tortue 测试，当 RGB LED 以全亮度点亮时，电机会迅速改变方向。从我们的 USB 电源监视器中，我们看到 Trilobot 在 5.2V 时消耗 1 安培，给我们 5.2W 的功率消耗。当我们停止电机时，我们没有看到电流消耗有任何增加。
Pimoroni 发送的电池尺寸为 3 x 1.3 x 1 英寸，可能包含在该公司将与 Trilobot、Pi 4 和相机一起销售的未来套件中。但是对于这个准系统 Trilobot，您将需要找到具有相似尺寸和输出的移动电源。
Pimoroni Trilobot 软件
硬件只是 Trilobot 软件包的一半，我们很高兴地说，软件支持与硬件一样完善。Parrott 和 Pimoroni 创建了一个 Python 3 包，它抽象了对电机、RGB LED 和超声波传感器的控制，以方便使用，但保留了大量配置供用户调整。
以超声波传感器为例，它需要精确的计时和一些数学运算才能确定距离。使用 Trilobot Python 库，我们发现这是通过一个函数处理的，但我们可以指定额外的参数，例如多个样本（平均距离）和超时，可用于调整更长距离的时间。
底部 LED 是完全可控的，可以分组或单独控制。我们可以使用相应的函数将颜色作为 RGB 和 HSV 值传递。如果您想使用 Qw/St (Qwiic / Stemma QT) 端口，则需要安装 CircuitPython 以使用许多兼容组件。您可以使用标准 Python 来完成，因为 Qw/St 实际上只是 I2C，但使用 CircuitPython，我们可以轻松地进行软件安装。我们使用 BME688 温度传感器进行了测试，一切正常。我们唯一的问题与软件无关。嵌入式 Qw/ST 连接器需要移除顶部 PCB 或极其灵活的手指。
在安装过程中，我们设法损坏了 Qw/St 端口中的引脚，导致 Pi 无法启动。用放大镜和一些镊子几分钟后，我们又开始营业了。
Python 软件库对于一个新产品来说非常成熟，这表明 Pimoroni 已经与来自 Raspberry Pi 机器人社区的 beta 测试人员合作。Trilobot Python 库中不支持 Raspberry Pi 摄像头，我们需要使用 PiCamera 或 libcamera 软件在我们的机器人乱跑时流式传输视频或拍照。
Trilobot 适合谁？
Trilobot 取代了 Pimoroni 的第一个针对初学者的机器人平台 STS Pi。但是由于 Chris Parrott 的辛勤工作，Trilobot 凭借新发现的专业知识跨越了初学者和中级机器人专家之间的鸿沟。构建过程和软件支持成熟且有据可查，这在新产品中很少见。如果您刚刚进入机器人领域，或者是一位经验丰富的专业人士，那么 Trilobot 可以为您提供很多。
底线
基本型号 50 美元是价格和功能的最佳选择。您可能已经拥有了官方的 Raspberry Pi 相机和 Raspberry Pi 4，但如果没有，现在是时候获取 Raspberry Pi 4。
如果您要为全新版本定价，那么我们需要考虑最便宜的 Raspberry Pi 4 的成本，即 35 美元的 1GB 型号，然后为相机定价。官方 V2 相机的价格约为 25 美元，但您可以购买外观和工作方式完全相同的 Arducam 相机。一个 USB 电池的价格约为 20 美元，我们发现这个型号的容量与我们的测试单元相同，最大电流略低，但远远超过 Trilobot 的要求。所以总的来说，我们花了 130 美元买了一个全新的机器人。
硬件和软件都是一流的，有据可查且易于访问。使用多氯联苯作为建筑材料为机器人提供了强度和功能。电子设备和底盘合二为一，减少了电线和问题。如果您不熟悉机器人技术，请选择其中之一。如果您是专业人士，仍然可以使用它作为您下一个机器人项目的稳定平台。